Рођен је 1944. године у Београду. Дипломирао на Правном факултету у Београду 1966. године, магистрирао 1970. и докторирао 1974. године. За асистента на Правном факултету у Београду изабран 1970. године, да би четири године касније, у време политичких прогона на Универзитету, морао да напусти факултет. Године 1989. одбија понуду да се као професор врати на факултет. Од 1974. године ради у Институту друштвених наука, а од 1981. године у Институту за филозофију и друштвену теорију као виши научни сарадник и једно време директор. Објављује радове из области уставног права, политичке теорије и филозофије. Један од оснивача Демократске странке 1989. године и оснивач ДСС-а, чији је председник од 1992. године. Био је народни посланик у Скупштини Србије од 1990. до 1997. године, делујући у опозицији. Као кандидат ДОС-а победио Слободана Милошевића на председничким изборима 24. септембра 2000. године и функцију председника СР Југославије обављао до фебруара 2003. године.
Био је члан редакције и главни и одговорни уредник више угледних правних и филозофских часописа, као што су "Архив за правне и друштвене науке", "Филозофске студије", "Филозофија и друштво" и "Теорија". Члан је Српског ПЕН центра. Осамдесетих година ангажује се на заштити људских права, нарочито у Одбору за одбрану слободе мисли и изражавања.
Председник Владе Републике Србије од 2004. до 2007. године.
